1、CAN总线

CAN是控制器局域网络（Controller Area Network）的简称，是ISO标准的串行通信协议，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。

CAN总线最早由德国的BOSCH公司在1986年为汽车监测和控制而设计的，主要用于汽车内部测量与执行部件之间的通信。

CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。

CAN帧

CAN总线特点有：

数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序；
多个节点同时发起通信时，低优先级的避让高优先级的，避免对通信线路造成拥塞;
通信距离最远可达10km（速率低于5Kbps），速率最高可达到1Mbps（通信距离小于40M）。在汽车中使用时通常为500kb/s，最低的也达到100kb/s；
CAN总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。

CAN的高性能和可靠性已被广泛认同，并被广泛应用于自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面，被称为自动化领域的计算机局域网。

不过CAN总线也存在一些缺陷：

一是CAN总线通过采用载波监听无损的仲裁技术，在网络负载比较小时，CAN总线实时性可以满足各方面的需求，但随着网络负载不断增大，如果继续使用基本的CAN协议，低优先级的信息发送的实时性就会受到影响，甚至退出总线竞争；
二是CAN总线协议采用静态固定优先级分配方式，这样不同优先级的信息就难以公平地共享总线使用权。